Como dublador, Milani encarnou a voz de Magnum (Tom Selleck), dentre outros. Fez ainda trabalhos de narração para o Fantástico e foi locutor do programa Casseta & Planeta entre 1994 e 1997. Chegou a comentar sobre seus trabalhos de locução e dublagem: "Só não sei porque as pessoas sempre me chamam para fazer locução. A minha voz é muito comum, não tem nada de mais. Parece que todo mundo combina de me convidar." Como diretor, Milani comandou o "Viva o Gordo", de Jô Soares, e outros programas humorísticos de Chico Anysio.

No cinema, Milani participou do clássico "Terra em Transe" (1967) e, mais recentemente, do infantil "Eliana em Os Segredos dos Golfinhos". Como narrador, trabalhava para o "Fantástico" e, entre 1994 e 1997, foi locutor do programa "Casseta & Planeta, Urgente!". Na área de dublagem, emprestou sua voz ao protagonista do seriado "Magnum" (Tom Selleck), entre outros.

Interessado pela política, Milani chegou a ser eleito vereador no Rio de Janeiro pelo PCB (Partido Comunista Brasileiro). Em função do golpe militar de 1964, viu-se obrigado a deixar a carreira artística, tendo trabalhado como caminhoneiro até 1973. Em 1995, filiou-se ao PC do B (Partido Comunista do Brasil), partido pelo qual, ano 2000, foi candidato derrotado a vice-prefeito na chapa de Benedita da Silva (PT) nas eleições municipais do Rio de Janeiro. Pai de três filhos, o ator foi casado por duas vezes, uma delas com a atriz Joana Fomm. Francisco Milani faleceu aos 68 anos, em 13 de agosto de 2005.