Nascido Baden Powell de Aquino, na cidade fluminense de Varre-e-Sai, filho de um sapateiro admirador do general inglês fundador do escotismo Robert Baden Powell. Sendo uma espécie de violinista amador, seu pai ia de casa em casa tocar serenatas para moças e famílias ouvirem da janela. O avô, que não chegou a conhecer, era negro, regente e fundador de bandas de escravos. Aos três meses de idade, Baden mudou-se para o Rio de Janeiro, onde aos 4 anos estreou dedilhando no violão.

Aos 8 anos, o garoto começou a estudar violão clássico com o mestre Jaime Florença, caminho que o levou mais tarde a aprender teoria musical, harmonia e composição na Escola Nacional de Música. Nas férias do colégio, viajava com Eliana, Cil Farney e outros artistas. Aos 10 anos, conheceu seu primeiro sucesso, no famoso programa Papel Carbono, do radialista Renato Murce. Aos 13 anos, Powell conheceu todo o Brasil durante suas apresentações, que só aconteciam nas férias escolares. Aos 14 anos, formou um conjunto com Milton Banana e Bituca da Bateria, o Unidos de São Cristóvão.

A profissionalização veio cedo, com 15 anos de idade, quando , autorizado pelo Juizado de Menores, passou a tocar em bailes, boates e gafieiras, no começo da década de 50. Nessa época, a Lapa era proibida para menores de 21 anos, mas ele já trabalhava lá. A família precisava de dinheiro, já que seu pai, que fazia artigos em couro, foi à falência. Nessa época, Powell também tocou na orquestra da Rádio Nacional e, antes de completar 16 anos, largou os estudos para dedicar-se totalmente à música.

Seu primeiro LP chamou-se Apresentando Baden Powell e o segundo disco, Um Violão na Madrugada. É desse período seu primeiro sucesso, Samba Triste. Acompanhou cantoras como Silvinha Teles, no Beco das Garrafas, e Dolores Duran, no Jirau. Baden conheceu Vinícius de Moraes em 1959, que tornou-se seu parceiro mais constante. Como morava longe e tinha de atravessar toda a cidade na madrugada, após compor noite adentro na casa de Vinícius, Powell chegou a morar com o poeta por quatro meses. A moradia rendeu obras como Samba em Prelúdio, O Astronauta, Consolação e Tem Dó.

Em 1962, Baden fez sua primeira apresentação na Europa, onde veio a se tornar um artista de grande prestígio. Em Paris, onde fora para ficar um mês, permaneceu dois anos. Pierre Barrough foi quem lhe arranjou um contrato para se apresentar no Olympia. De volta ao Brasil, passou a apresentar-se no programa O Fino da Bossa, da TV Record. Depois dessa fase, gravou na Alemanha e no Japão, além de apresentar-se em diversos países. Morou na França e na Alemanha por duas décadas.

Em 1995, Baden recebeu o Prêmio Shell pelo conjunto de sua obra. O compositor, que morava no Rio com sua quinta mulher, Elizabeth do Carmo, deixou gravado um CD inédito, o álbum Lembranças. Os dois filhos de Baden, nascidos na França, também são músicos. Em 1994, o pianista Philippe, 23, e o violonista Louis Marcel, 18, gravaram ao lado do pai, o CD ao vivo Baden Powell & Filhos. Depois de enfrentar problemas sérios com a bebida, Baden converteu-se a uma religião evangélica, que levou-o a renegar os afrossambas feitos com Vinícius. O compositor faleceu aos 63 anos, em 26 de outubro de 2000.